Sany 1.5t three-wheel intelligent-driving / automated forklift

Định vị trong nhà và ngoài trời bằng 3D SLAM

Xe kết hợp LiDAR, RTK, cảm biến quán tính IMU và cảm biến tốc độ bánh. Thuật toán 3D SLAM dùng đám mây điểm 3D để ước lượng vị trí và tư thế thân xe theo 6 bậc tự do, giảm sai số so với cách lập bản đồ 2D phẳng. Theo Sany, xe định vị ổn định khi môi trường thay đổi tới 30%, chạy được trong mưa, tuyết, sương, không gian mở hoặc bị che khuất.

• Định vị ±10 mm, ±1° — mức Sany công bố cho dòng không người lái
• Cấu hình cảm biến, có RTK hay không, chốt theo tuyến chạy khi khảo sát

Nhận pallet thông minh, kể cả pallet không chuẩn

Thư viện mẫu pallet phong phú, xe quét và lập mô hình pallet mới rất nhanh. Pallet đặt lệch tới ±100 mm và ±10° xe vẫn tự căn càng để lấy. Ngoài pallet thường, xe nhận được pallet 3 đường, pallet 9 chân, pallet 2 mặt 4 đường, pallet 1 chiều, lồng thép, giá xếp chồng và lồng gập.

• Không phải đặt pallet thật chuẩn mới lấy được
• Gửi mẫu pallet, lồng của anh/chị khi khảo sát để TFV kiểm tra

Tự nhận diện lỗ càng, phát hiện pallet hỏng

Sany phát triển bộ thuật toán nhận dạng và phân đoạn vật thể; ngoài thực tế đạt độ chính xác trên 99% khi phát hiện pallet hỏng, gãy thanh, thiếu chi tiết — bỏ được khâu kiểm tra pallet bằng tay. Thuật toán xử lý được pallet biến dạng, hàng xếp nhiều tầng, kích thước và chiều cao hàng khác nhau. Quy trình: phát hiện khung 3D của pallet → so khớp cấu trúc từng cặp, tính tâm → xác định vị trí lỗ càng chính xác nhất rồi mới đưa càng vào.

Hệ điều độ AMS — quản lý cả đội xe

AMS gồm module điều độ và điều khiển xe, có thuật toán điều độ thông minh, quy tắc giao hàng, vẽ và sửa bản đồ, giám sát trực quan. Hệ quản lý nhiệm vụ, trạm, pallet, vật tư, thiết bị và kho đệm cạnh chuyền; lập lộ trình, kiểm soát giao thông giữa các xe, xếp ưu tiên; phân quyền theo vai. Sany ghi AMS quản lý đội xe tới hàng trăm xe (sổ tay sản phẩm ghi trên 1.000 xe).

• Kết nối MES / MOM / ERP
• Điều khiển cửa cuốn, thang máy, băng tải, kho tự động AS/RS, phòng tắm khí để xe đi xuyên khu, xuyên tầng

Thiết bị cầm tay PDA và giao diện kết nối chuẩn

Thủ kho gọi xe, cất hàng, xuất hàng, xin pallet rỗng, kiểm kê ngay trên PDA. Phía hệ thống, Sany dùng giao diện chuẩn Web Services / HTTP với dữ liệu JSON, chừa sẵn kết nối ERP, MES, MOM: hệ thống của anh/chị gửi lệnh, xe phản hồi kết quả thực hiện, trạng thái thiết bị và cảnh báo lỗi. Nhiệm vụ có thể đến từ hệ thống hoặc kích hoạt bằng PDA.

Triển khai theo dự án, TFV đi cùng từ khảo sát tới bảo trì

Xe không người lái không mua lẻ như xe lái tay. TFV làm theo 5 bước: khảo sát mặt bằng và hàng hoá → thiết kế tuyến, tính số xe → lắp đặt, vẽ bản đồ → kết nối WMS / MES → chạy thử, bàn giao, bảo trì. Chi tiết từng bước ở mục Dự án 5 bước.

• Ảnh: xe nền SCP16S (ảnh hãng)